قدمت این قلعه قدیمی به دوران پیش از اسلام بر می‌گردد. این قلعه در سال 1005 به دست شاه عباس صفوی فتح شد.تاریخ راوی آن است که این قلعه به حاکمان پادوسبانیان تعلق داشته که به رویان، نور، کجور و رستمدار حکومت می‌کردند. قلعه ملک بهمن با طراحی جالب به روی یک صخره‌ی بزرگ ساخته شده است. از روی بنا و کنار آن آبشار زیبای شاهاندشت به پایین می‌‌ریزد. بنای بیرونی و بسیار مستحکم این قلعه در برابر حوادث طبیعی از جمله زلزله‌های منطقه‌ی لاریجان تا به حال به خوبی مقاومت کرده است. در بالای قلعه برج‌هائی وجود دارد که احتمالاً برای دیده‌بانی طراحی شده‌اند، پله‌هایی در آنجاست که شما را به روی این برج‌ها می‌برد. اگر از کنار به این پله‌ها نگاه کنید روی آنها را حجم زیادی خاک پوشانده است. نکته مهم این است که ارتفاع هر کدام این پله‌ها بیش از 50 سانتیمتر است. بنابراین احتمالا، مردانی بلند قامت به اینجا رفت وآمد می‌کردند. در اطراف قلعه هیچ راه ورودی وجود ندارد، تنها راه ورود آن زیر زمینی بوده که امروزه مسدود است. برج دیده‌بانی‌هایی در اطراف وجود داشته که مهمترین آنها آتشکده‌ی گنبد سی شاهان‌دشت در فاصله 2000 متری قلعه با همان سبک معماری، در منطقه‌ای به نام سه‌طاق بر بالای روستای آخا و آخازیر، منطقه امیری واقع است. این برج مشرف به قلعه و منطقه است.

برای رسیدن به قلعه و آبشار شاهاندشت دو مسیر وجود دارد : مسیر اول : نرسیده به شنگلده (از سمت تهران)، جاده روستای شاهاندشت، پارک ماشین در کنار رودخانه هراز، حدود ۴۵ دقیقه پیاده‌روی مسیر دوم : گذر از پل روستای وانا، جاده روستای شاهاندشت، پارکینگ شاهاندشت و حدود ۱۵ دقیقه پیاده‌روی، که مسیر دوم مناسب‌تر و پرترددتر است.